登正代理台湾HHPC旭宏P100-HL4-F-R-01

机械手伸缩运动伺服系统方块图

当数控装置发出一定数量的脉冲时 ，步进电机就带动电位器的动触头转动，假定顺时针转过一定的角度 θ ，这时 ，电位器输出电压为 u ，经放大器放大后输出电流i ，使电液伺服阀产生一定的开口量。 这时，电液伺服阀处于左位，压力油进入液压缸左腔，推动活塞带动机械手手臂右移，液压缸右腔回油经伺服阀流回油箱。 此时，机械手手臂上的齿条带动齿轮也作顺时针转动 ，当转到 θf ＝ θ时 ，动触头回到电位器中位，电位器输出电压为零，放大器输出电流也为零 ，电液伺服阀回到零位 ，没有流量输出 ，手臂即停止运动。当数控装置发出反向脉冲时，步进电机逆时针方向转动 ，机械手手臂缩回。如图17-15所示为机械手手臂伸缩运动伺服系统方块图。

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